惯性导航／全球定位系统组合导航

（InertialNavigation/Global Positioning System Integrated Navigation）是由惯性导航系统（INS）与全球卫星定位系统（GPS）作为两个具有互补特性的子系统组合而成的导航系统。惯性导航是通过飞行器上的惯性测量装置测量飞行器的加速度，并自动进行积分运算获得飞行器瞬时速度和瞬时位置的技术。由于惯性导航系统的设备都装于飞行器内，工作时不依赖外界的信息也不向外界辐射能量，不易受干扰，是一种自主式导航系统。根据在飞行器上安装的方式可分为平台式惯性导航和捷联式惯性导航。前者是利用陀螺仪和相应的框架等组成平台，平台在惯性空间保持方位不变，惯性测量装置放于平台上，这样隔离了飞行器角运动的影响，可获得正确的加速度信息。后者是将陀螺仪和惯性测量装置直接安装在飞行器上。计算机计算陀螺仪给出的信息建立一个数学平台，由此得到正确加速度信息。全球卫星定位导航是在飞行器上接收多个卫星发出的导航电文，由于卫星的位置是事先知道的，所以可推算出飞行器空间位置的信息。卫星定位有两种测量方法：（1）伪距测量。（2）载波相位测量。用前者时定位误差为30～50m。如果再引入参数接收机并用差分方法，误差可减少到5m左右。用后者再用差分方法，误差可小到10～20cm。GPS虽有高定位精度的优点，但不能保证连续给出导航信息。飞行器的机动飞行会影响接收机对信号的捕获。惯性导航系统虽然其定位误差随时间的累积而加大，但可连续给出导航信息。因此可用GPS修正惯性导航系统，即将GPS的高精度和惯性系统不易干扰和自主工作能力综合起来，提供长时间连续高精度的导航信息。