Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ级机构

由机架与起始构件组成的机构称为Ⅰ级机构（如电动机、汽轮机）。凡由最高级为Ⅱ级组的杆组所构成的机构称为Ⅱ级机构。同理，凡由最高级为Ⅲ级组的杆组所构成的机构为Ⅲ组机构，其余依此类推。