手臂机构

（ArmMechanism）是能够实现或部分实现具有拟人手臂操作运动功能的机构。完整的手臂机构应包括臂机构、腕机构和手爪机构三部分，实际应用中根据需要进行组合。手臂机构决定机器人操作手可能的运动能力，因此，手臂机构综合在机器人设计中占有十分重要的地位。手臂机构的运动能力通常用自由度、工作空间和可操作度等指标来衡量。手臂机构的原形来源于人的手臂，但其机构组成与人手臂的组成并不完全相同。比如部分机器人操作手拥有可伸缩的移动幅度，而人手臂则没有移动关节。尽管如此，仿生仍是发明新型手臂机构的主要源泉之一。