并联机构

（ParallelConnetionOrgan）运动平台与固定平台之间由两个或两个以上的分支机构相连，且运动平台自由度等于或大于2，并以并联方式驱动的机构。根据驱动方式和分支机构不同，并联机构又分为完全并联机构和非完全并联机构。若运动平台与固定平台之间由若干个分支相连接，每个分支上有（也仅有）一个驱动力或驱动力矩，则该机构称为完全并联机构，否则称为非完全并联机构。典型的完全并联机构有六自由度Stewart机构、三自由度并联球腕机构以及三维平行并联机构等。四分支三自由度、三分支四自由度并联机构均属非完全并联机构。此外，将多节并联机构经串接而构成的机构称为串并联机构，它也属于并联机构的研究范畴，是超多自由度系统。并联机构虽然组成的形式各异，但它们具有共同的特点；刚度好、负载能力强、微动精度高、工作空间小。并联机构典型的应用实例是飞行模拟器和并联结构数控机床。